Por su posición estratégica y su condición de llave del estrecho de Gibraltar, Ceuta fue, desde la Antigüedad, uno de los puertos más disputados de todo el Mediterráneo occidental. Fue sucesivamente fenicia, griega, cartaginesa, romana y bizantina, y posteriormente marroquí bajo los idrisíes, almorávides, almohades y meriníes, con algunos intervalos de dominio del Reino de Granada.
Ceuta fue fundada en el siglo VII a. C. por navegantes fenicios, que la llamaron Abyla, nombre que hacía referencia al Jebel Musa, considerado en la Antigüedad la columna meridional, es decir, la columna africana de las Columnas de Hércules. Abyla sería un término púnico que significaría «monte elevado» o «montaña de Dios». Los griegos focenses, procedentes de Marsella, que sucedieron a los fenicios, rebautizaron la ciudad como Hepta Adelphoi, «Siete Hermanos», en referencia a las siete colinas que dominan la ciudad.
En 319 a. C., Cartago tomó la ciudad y la conservó hasta el final de la segunda guerra púnica, en 201 a. C. Entre esa fecha y su anexión por Roma en el siglo I d. C., la ciudad mantuvo su cultura púnica y la población siguió hablando esta lengua, como atestiguan las inscripciones funerarias.
En tiempos de Mauritania —el actual Marruecos—, Ceuta fue uno de los principales puertos del reino, junto con Tingis/Tánger y Lixus. Bajo Juba II, que reinó entre el 25 a. C. y el 23 d. C., la ciudad quedó integrada en el espacio político romanizado. En el año 40 d. C., Calígula mandó asesinar al rey Ptolomeo, último soberano mauritano. Roma se apoderó entonces de su reino, que fue anexionado en el año 42 d. C. por el emperador Claudio y dividido en dos provincias, Mauritania Cesariense y Mauritania Tingitana. Ceuta, convertida en Septem Fratres, quedó integrada en la Mauritania Tingitana y era administrada desde Tingis, la actual Tánger. Posteriormente recibió el estatuto de colonia romana, lo que otorgaba la ciudadanía romana a sus habitantes. Como puesto avanzado para el control del estrecho de Gibraltar, la Ceuta romana fue un puerto militar y comercial de primera importancia entre la Tingitana y la Bética, en Hispania.
«Ceuta, convertida en Septem Fratres, quedó integrada en la Mauritania Tingitana y era administrada desde Tingis, la actual Tánger.»
— Bernard Lugan
En 534, bajo el emperador Justiniano, Ceuta fue conquistada por los bizantinos. Posteriormente, con la expansión árabe, los bizantinos perdieron sus posesiones en los actuales Magreb oriental y central y conservaron únicamente Tánger y Ceuta, dos enclaves completamente aislados y separados de su metrópoli.
En 708, después de tomar Tánger, Musa ibn Nusayr fracasó ante Ceuta, bien defendida por su gobernador bizantino, el conde Julián. Al año siguiente, en 709, entre la historia y la leyenda, este último entregó la ciudad a los conquistadores y, en 710, les proporcionó los barcos que les permitieron desembarcar en España. Así comenzó, en 711, la conquista de la península ibérica, emprendida desde Tánger y Ceuta.
En 788, esta última pasó bajo la autoridad de los idrisíes, fundadores de la primera dinastía y del primer Estado marroquí. En 931, la ciudad fue tomada por el califa omeya de Córdoba, Abderramán III.
En el siglo XI, la ciudad volvió a ser marroquí al quedar bajo el control de la dinastía almorávide. En 1083 nació allí Ali ben Youssef, durante cuyo reinado esta dinastía conoció tanto su apogeo como el comienzo de su decadencia. En 1086, fue desde Ceuta desde donde partió la gran campaña almorávide hacia Al Ándalus, después de que los príncipes de las taifas solicitaran su ayuda ante el avance castellano. El cuerpo expedicionario embarcó en Ceuta, desde donde Youssef ben Tachfine trasladó su ejército al norte del estrecho de Gibraltar antes de imponerse a las fuerzas cristianas del rey Alfonso VI de Castilla en la batalla de Zallaqa, el 23 de octubre de 1086.
«En 1086, fue desde Ceuta desde donde partió la gran campaña almorávide hacia Al Ándalus, después de que los príncipes de las taifas solicitaran su ayuda ante el avance castellano. »
— Bernard Lugan
En el siglo XII, todavía marroquí, Ceuta pasó a estar administrada por otra dinastía marroquí, la almohade. La ciudad era entonces un puerto militar y comercial que servía de base naval para las operaciones contra los reinos cristianos de España.
A comienzos del siglo XIII, otra dinastía marroquí, la meriní, estableció su soberanía sobre Ceuta-Sebta, que vivió entonces su edad de oro. Prueba de ello son las importantes fortificaciones, de 1.500 metros de longitud, que rodeaban la ciudad. Construidas entre los siglos XIII y XIV, dan testimonio del papel esencial de Ceuta en la defensa y el control del estrecho de Gibraltar. Estaban formadas por siete torres rectangulares de 16 metros de altura cada una, con muros cuyo grosor oscilaba entre 1,2 y 1,9 metros, y estaban precedidas por un foso defensivo. La entrada a la ciudad se realizaba a través de una puerta monumental conocida como «Puerta de Fez», capital de los meriníes.
A finales del siglo XIV, la dinastía meriní atravesó una grave crisis política que debilitó considerablemente a Marruecos. Portugal, que se encontraba entonces en plena fase de expansión, aprovechó esta situación para lanzar la expedición que, en 1415, le permitiría arrebatar por sorpresa Ceuta a Marruecos.
